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该***属于车辆技术领域，提供了一种车辆、车辆驻坡控制方法与系统。通过扭矩估算器获取电机的电磁转矩，速度观测器根据电磁转矩和前一时刻的负载转矩获取电机的电机估算转速，并反馈给负载观测器，进而负载观测器根据实际转速和电机估算转速获取车辆当前时刻的负载转矩，并将当前时刻的负载转矩前馈至速度环电路，以便于速度环电路根据目标转速、实际转速以及当前时刻的负载转矩对电机运行状态进行控制，以此实现扭矩补偿，进而减少比例积分的调节时间、减小驻坡的后溜距离，从而解决现有的车辆驻坡控制方法存在的因后溜距离和超调距离大，难以满足驻坡需求的问题。
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